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Einführung

Anwendungsgebiete

• ES werden in unterschiedlichen Bereichen verwendet: ** Autos ** Flugzeuge ** Züge ** Mobiltelefone ** Gesundheitssektor ** Sicherheit ** TVs ** Fabriken ** Intelligente Gebäude ** Logistik (RFID) - Tracking von Objekten ** Robotik

Wichtige Eigenschaften

• dependable ** Reliability - Probability that system will not fail ** Maintainability - Probability that failing system can be repaired within certain timeframe ** Availability - Probability that system is available ** Safety - System will not cause any harm ** Security - confidential data remains confidential and authentic communication is guaranteed
• efficient ** Energie ** Laufzeiteffizienz ** Codegröße ** Gewicht/Masse der Hardware ** Kosten

ES müssen oftmals Echtzeitbedingungen umsetzen. Zwei Arten:

• harte Bedingungen - Nicht-Einhalten führt zu Katastrophe
• weiche Bedingungen - alle anderen Zeitbedingungen

weitere Eigenschaften

• reaktiv
• hybrid - analoge und digitale Bestandteile
• DUI - dedicated user interface

Herausforderungen im Design von ES

• Software muss auf Hardware abgestimmt werden
• ¬funktionale Bedingungen müssen eingehalten werden ** Echtzeitbedingungen ** Energieeffizienz ** Dependability - Verlässlichkeit
• Zeitmanagement ist eine der größten Herausforderungen
• Concurrency (Nebenläufigkeit) ist essentiell
• Kombinieren von Komponenten ist wichtig für Design
• traditionelle sequentielle Prog.Sprachen sind nicht ideal

Designflow

• rounded boxes - stored info

• rectangles - transformations on data

• application knowledge -> specification -> HW components -> system software => design repository -> design -> [test] | | [application mapping]

• [optimization]

• [evaluation & validation]

• [test]

• Figure 1.6 page 13

Spezifikationen und Modellierung

Bedingungen

• Model: Simplification of another entity, which can be a physical thing or another model. The model contains exactly those characteristics and properties of the modeled entity that are relevant for a given task. A model is minimal with respect to a task if it does not contain any other characteristics than those relevant for the task.

Modelle werden in Sprachen beschrieben. Sprachen sollten folgende Eigenschaften aufweisen (Wunschliste):

• Hierarchie ** Verhaltshierarchien - enthalten für Beschreibung des Systemverhaltens notwendige Objekte, z.B. Zustände, Events ** Strukturhierarchien - beschreiben physische Komponenten des Systems
• Komponenten-basiertes Design - Verhalten des Systems muss von Verhalten der Komponenten ableitbar sein
• Nebenläufigkeit
• Synchronisation und Kommunikation
• Zeitverhalten (timing behavior) ** elapsed time (vergangene Zeit) seit X ** Verzögern von Prozessen für spezifizierte Zeit ** being able to specify timeouts ** Fähigkeit Deadlines und Schedules zu spezifizieren
• Zustandorientiertes Verhalten
• Eventhandling
• Ausnahmeorientiertes Verhalten
• Vorhandensein von Programmierelementen
• Ausführbarkeit
• Support für Design großer Systeme
• Support für Anwendungsdomain
• Lesbarkeit
• Portabilität und Flexibilität
• Termination - feasible to identify processes which will terminate from the specification
• Support für ¬Standard I/O-Devices
• ¬funktionale Eigenschaften
• Support für Design von verlässlichen (dependable) Systemen
• keine Hindernisse für Generierung effizienter Implementierungen
• angemessenes MoC (Model of Computation)

Models of computation (Berechnungsmodelle)

• MoCs definieren: ** Komponenten ** Kommunikationsprotokolle

Beziehungen zwischen diesen Punkten können in Graphen festgehalten werden.

Models of Communication:

• shared memory
• message passing ** async message passing - non-blocking communication ** sync message passing - blocking communication, rendez-vous based communication ** extended rendez-vous, remote invocation

Organisation von Berechnungen innerhalb der Komponenten

• Von-Neumann Modell
• discrete event model
• endliche Automaten
• Differentialgleichungen

Kombinierte Modelle: Tatsächliche Sprachen kombinieren normalerweise ein Kommunikationsmodell mit einer Organisation von Berechnungen innerhalb der Komponenten.

Beispiele:

• StateChart - kombiniert endliche Automaten mit shared memory
• SDL - kombiniert asynchrones message passing mit endlichen Automaten
• ADA, CSP - kombinieren von-Neumann mit synchronem message passing

Figure 2.7 page 34

Diskrete Event-basierte Sprachen

VHDL

• kann in die 1980er Jahre zurückverfolgt werden
• im VHSIC Programm entwickelt (vom DoD)
• VHSIC hardware description language
• IEEE standard

Elemente:

• Entitäten
• Architekturen

definieren von Verhalten und Struktur

SystemC

• erlaubt Spezifikation von Hardwarestrukturen in Software

Hardware

Input

Sensoren:

• Beschleunigungssensoren
• Regensensoren
• Bildsensoren (charge-coupled devices und CMOS)
• biometrische Sensoren
• künstliche Augen
• RFID
• andere Sensoren

Sensoren erzeugen Signale.

Diskretisierung von Zeit: Sample-and-hold circuits

• messen eines Wertes aus dem kontinuierlichen Zeitspektrum
• gemessener Wert wird für bestimmte Zeitdauer weitergeleitet
• danach zurück zur Messung des Wertes
• Output gleicht damit diskreten Werten (gleicher Wert für bestimmte Zeitdauer)

Diskretisierung von Werten: A/D Konverter

• Flash A/D converter ** large number of comparators ** each comparator has two inputs (+ and -) ** if voltage at + larger than at - -> logical 1, otherwise logical 0 ** first comparator returns 1, if h(t) exceeds 3/4 Vref ** second returns 1, for h(t) > 2/4 Vref ** third returns 1, for h(t) > 1/4 Vref ** encoder tries to identify most significant '1'
• successive appriximation

Processing Units

• Energie"verbrauch" ist wichtigste Beschränkung in ES

ASICs (Application-specific circuits)

• hohe Kosten
• sehr gute Performance für sehr kleinen Anwendungsbereich
• keine Flexibilität

Prozessoren

• Flexibilität
• Energieeffizienz ist wichtig - Compiler müssen so effizient sein wie möglich
• müssen nicht kompatibel mit PC-Prozessoren sein
• Dynamic power management ** power saving states (idle and sleep) ** changes between states
• Dynamic voltage scaling ** decreasing supply voltage reduces power quadratically ** only linear increase of runtime of algorithms
• Code-size efficiency ** CISC machines (Complex Instruction Set Processors) ** Kompressionstechniken
• Laufzeiteffizienz

Reconfigurable Logic

application areas:

• fast prototyping
• low volume applications
• realtime systems

Memories

• großer Geschwindigkeitsunterschied zw. Prozessoren und Memories
• kleinere Memories wichtig, da sie schnellere Zugriffszeiten bieten
• mehrere kleine Speicher für häufig genutzte Instruktionen und Daten plus ein größerer Speicher für restliche Daten und Instruktionen bieten i.A. höhere Energieeffizienz
• Scratch Pad memories (SPMs) als Alternative zu Caches

Communication

• Informationen können durch Kanäle transportiert werden
• physische Entitäten, die Kommunikation ermöglichen heißen Kommunikationsmedien
• wichtige solche Medien: ** drahtlose Medien (Infrarot, RFID) ** optische Medien (Glasfaser) ** Kabel

Requirements

• Echtzeitverhalten
• Effizienz
• angemessende Bandbreite und Kommunikationsverzögerung
• Support für eventbasierte Kommunikation
• Robustheit
• Fehlertoleranz
• Wartbarkeit, Diagnosefähigkeit
• Datenschutz

Elektrische Robustheit

• single-ended signaling ** single ground wire ** affected by external noise ** difficult to establish high-quality ground signals
• differential signaling ** two wires for data transport ** noise can be effectively removed ** logic value only depends on polarity of voltage between two wires, magnitude can be affected without effect ** quality of ground wire unimportant ** no common ground wire required ** larger throughput than single-ended signaling ** used in standard Ethernet-based networks

Echtzeitverhalten garantieren

• Nutzung von time division multiple access (TDMA)
• jeder Kommunikationspartner bekommt festen Zeitslot
• innerhalb dieses Slots darf gesendet werden
• Zeit wird in Frames unterteilt
• jedes Frame startet mit Synchronisierung und einem Gap, um dem Sender das ausschalten zu ermöglichen

carrier-sense multiple access/collision detect (CSMA/CD)

• wenn mehrere Partner zur gleichen Zeit kommunizieren, wird für jeden eine zufällige Wartezeit bestimmt
• sehr unwahrscheinlich, dass sich Szenario nach Wartezeit wiederholt
• kann nicht für ES benutzt werden, da Laufzeit nicht bestimmt werden kann

carrier-sense multiple access/collision avoidance (CSMA/CA)

• jeder Partner bekommt Priorität zugewiesen
• dies geschieht in Verhandlungsphasen
• wenn Partner einen Partner mit höherer Priorität erkennt, muss Ersterer seine NUtzungsabsicht sofort zurückziehen
• daher vorhersehbare Laufzeit für Partner mit höchster Priorität
• für andere auch, wenn Partner mit höchster Prio nicht dauerhaft Zugang verlangt
• Ethernet mit über 1GBit vermeidet ebenfalls Kollisionen

Beispiele

• Sensor/actuator buses
• field buses ** Controler Area Network ** Time-Triggered-Protocol (TTP) ** FlexRay ** LIN ** MAP ** EIB
• Kabelgebundene Multimedia-Kommunikation
• drahtlose Kommunikation

Output

• Displays

• Elektromechanische Geräte

• analog input zu analog output: AA -> Sample & hold -> A/D conv. -> Verarbeitung -> D/A conv. -> filter

D/A Konverter

• wandeln digital in analog um
• benutzen Kirchhoffs Regeln

Sampling theorem

• mithilfe der Shannon-Wittaker interpolation kann das ursprüngliche analoge Signal approximiert werden
• ebenso wird die Fourier Transformation benutzt
• ansonsten sehr viel Mathe

System Software

Embedded Operating Systems

Allgemeine Bedingungen

• muss flexibel für Anwendungsbereich angepasst werden können
• Konfigurabilität (configurability) ** OO ** Aspect-oriented Programming ** konditioniertes Kompilieren ** fortgeschrittene Kompilierzeit Evaluation ** Linker-basiertes Entfernen von nicht genutzten Funktionen
• Treiber sind vom OS getrennt
• keine Schutzmechanismen (wie privilegierter Zugang) notwendig, da ungetestete Software nicht geladen wird
• interrupts können mit jedem Prozess verbunden werden
• viele ES sind Echtzeitsysteme und daher muss deren OS ein RTOS sein

Echtzeit OS

• Zeitverhalten des OS muss vorhersagbar sein
• OS muss das Scheduling der Tasks managen
• einige Systeme erfordern Zeitmanagement durch das OS
• OS muss schnell sein

vorhandene RTOS können in drei Kategorien eingeteilt werden:

• schnelle proprietäre Kernel
• Echtzeiterweiterungen zu Standard-OS
• Forschungssysteme

Kernunterschied zu Standard OS:

• es wird für den Worst Case optimiert

Resources access protocols

Priority Inversion

• Prozess mit geringerer Priorität blockt Prozess mit höherer Priorität

Priority Inheritance

• T1 hat Prio 1

• T2 hat Prio 2

• T3 hat Prio 3

• T2 verlangt Zugang zu S

• T1 verlangt Zugang zu S - wird blockiert

• T2 erbt Prio von T1

Hardware abstraction layers

• accessing hardware through hardware-independent API

Middleware

• add communication functionality on top of OS

OSEK

• für Autobranche benutzt

Corba (Common Object Request Broker Architecture)

• standardisierter Zugriff auf Remote-Objekte
• standardmäßig nicht für RTOS geeignet
• separater Standard RT-CORBA für RTOS definiert

MPI (Message passing interface)

• Alternative zu CORBA
• Kommunikation zwischen Prozessoren

POSIX Threads (Pthreads)

• API für Threads auf der OS-Ebene

OpenMP

• explizite Parallelität
• implizite Kommunikation, Synchronisation, etc.

UPnP, DPWS, JXTA

• Universal Plug-and-Play ** Erweiterung von PnP für Netzwerke
• Devices Profile for Web Services (DPWS) allgemeiner als UPnP
• JXTA ist eine OpenSource Peer-to-Peer Protokollspezifikation

Evaluation und Validierung

• Validierung überprüft, ob ein Design alle Restriktionen erfüllt, wie erwartet funktionieren wird und für den Zweck angemessen ist
• Validierung mit mathematischer Genauigkeit wird formale Validierung genannt
• sehr wichtig während Designprozess
• Evaluation ist Prozess des Berechnens von quantitativen Informationen von einigen Kern-Charakteristika eines bestimmten Designs

Kopetz' Designprinzipien:

• Safety muss möglicherweise als der zentrale Aspekt gesehen werden, von dem alles abhängt
• präzise Spezifikationen von Designhypothesen müssen gleich zu Beginn gemacht werden (inklusive erwarteten Fehlern und deren Wahrscheinlichkeit)
• "Fault containment regions" müssen erwogen werden ** Fehler in einer solchen Region beeinflussen keine andere solche Region
• konsistente Vorstellung von Zeit und Zustand muss etabliert werden
• wohldefinierte Schnittstellen müssen die Interna von Komponenten verstecken
• Komponenten müssen unabhängig voneinander versagen (kein Einfluss auf andere Komponenten)
• Komponenten müssen sich selbst als korrekt annehmen bis mindestens zwei andere Komponenten das Gegenteil annehmen
• Fehlertoleranz darf es nicht schwerer machen das Verhalten des Systems zu erklären; Fehlertoleranz Mechanismen sollten von der regulären Funktionalität entkoppelt sein
• das System muss für Diagnose designed werden
• man-machine interface muss intuitiv und vergebend sein; safety sollte trotz Fehler des Menschens weiter gewährleistet sein
• jede Anomalie sollte aufgezeichnet werden; Aufzeichnung sollte auch interne Effekte beinhalten
• provide never-give up strategy

Application mapping

Classification of scheduling algorithms

• soft and hard deadlines
• periodic vs. aperiodic tasks
• preemptive vs. non-preemptive scheduling
• static vs. dynamic scheduling
• independent vs. dependent tasks
• mono- vs. multi-processor scheduling
• centralized vs. distributed scheduling

Scheduling algorithms

Aperiodic scheduling without precedence constraints

• Earliest Due Date (identical arrival times)
• Earliest Deadline First (different arrival times with preemption)
• Least Laxity (deadline interval - execution time)

Aperiodic Scheduling with precedence constraints

• LatestDeadlineFirst
• ASAP
• ALAP (as late as possible)
• list scheduling
• force-directed scheduling ** goal: balanced utilization of resources ** based on spring model ** originally proposed for high-level synthesis

Periodic scheduling without precedence constraints

• rate monotonic scheduling
• Earliest deadline first